山東PLC編程原則

1、梯形圖的每一邏輯行（梯級）均起始于左母線，然后是中間接點，終止于右母線。各種元件的線圈接于右母線一邊；任何觸點不能放在線圈的右邊與右母線相連；線圈一般也不允許直接與左母線相連。正確的接線如圖1a所示。

2、編制梯形圖時，應(yīng)盡量按“從左到右、自上而下”的執(zhí)行程序的順序，并易于編寫指令語句表。

3、在梯形圖中應(yīng)避免將觸點畫在垂直線上，這種橋式梯形圖無法用指令語句編程，應(yīng)改畫成能夠編程的形式。

4、繼電器線圈和觸點的使用。同一編號的繼電器線圈在程序中只能使用一次，不得重復(fù)使用，否則將引起誤操作，但其常開常閉觸點可重復(fù)多次使用。由此可以看出，在同一邏輯支路中，串聯(lián)和并聯(lián)觸點數(shù)目是無限的。

5、不允許幾條并聯(lián)支路同時運行。當(dāng)PLC處于運行狀態(tài)時，PLC就開始按照梯形圖符號排列的先后順序（從上到下，從左到右）逐一進(jìn)行處理，PLC對梯形圖是按掃描方式順序執(zhí)行，因此不存在幾條并列支路同時動作的因素，所以在設(shè)計上可減少許多約束關(guān)系的聯(lián)鎖電路，從而使程序簡單化。

6、計數(shù)器、計時器在使用前要賦值。

7、外部輸入設(shè)備常閉觸點的處理。圖2a是電動機直接起動控制的繼電器接觸器控制電路，其中停止按鈕SB1是常閉觸頭。如用PLC來控制，則停止按鈕SB1和起動按鈕SB2是它的輸入設(shè)備。在外部接線時，SB1有兩種接法。

用PLC對噴漆機械手的定位控制

噴漆機械手是采用步進(jìn)順序器分步控制的，首先介紹步進(jìn)順序控制器。

（1）步進(jìn)順序控制器
步進(jìn)順序器（SS）能夠按順序逐一啟動后續(xù)的7個內(nèi)部繼電器線圈（ST），組成一個步進(jìn)順序器。當(dāng)一個標(biāo)有（SS）的內(nèi)部繼電器得電后，使隨后的7個線圈均處于釋放狀態(tài)。隨后當(dāng)其后一個標(biāo)有（ST）的內(nèi)部繼電器得電時，這組步進(jìn)順序器帶的其他繼電器均釋放，通電順序必定是由小至大，逐一輪流。

在EPS軟件中并不規(guī)定步進(jìn)順序器從哪個內(nèi)部繼電器編號開始，也不一定在（SS）線圈后要跟隨7個（ST）繼電器，但是7個。如果需要超過8步時，可以把2個步進(jìn)順序器串接起來。

（2）噴漆機械手定位控制電路

若有一個帶有紅、綠、藍(lán)三種顏色油漆噴槍的機械手在一條有4個工位的通道中移動。